PlotJuggler é um visualizador de séries temporais rápido, poderoso e intuitivo, desenvolvido em C++ com Qt e OpenGL. A ferramenta permite carregar arquivos, conectar a streams de dados em tempo real e salvar layouts de visualização para reutilização posterior. Seu foco está em oferecer uma experiência fluida tanto para análise exploratória quanto para monitoramento de sistemas embarcados e robóticos.

plotjuggler3

Interface

Drag & Drop: basta arrastar arquivos CSV ou logs para a janela principal e os dados são exibidos instantaneamente.
Layout persistente: a configuração de gráficos, cores e eixos pode ser salva em arquivos de projeto e recarregada a qualquer momento.
Editor de transformações: permite aplicar operações como derivada, média móvel ou integral diretamente na interface, sem necessidade de scripts externos.

function_editor

Fontes de dados

PlotJuggler aceita múltiplas origens, tanto estáticas quanto dinâmicas:

Tipo	Exemplos suportados
Arquivo	CSV, ULog (PX4)
Streaming	MQTT, WebSockets, ZeroMQ, UDP
Formatos	JSON, CBOR, BSON, MessagePack
ROS	rosbag, tópicos ROS 1 e ROS 2
LSL	Lab Streaming Layer

custom_editor

A arquitetura baseada em plugins facilita a adição de novos conectores ou formatos personalizados.

Transformação e análise

Além da visualização, o programa inclui recursos avançados de análise:

Editor de Transformações: interface gráfica para aplicar funções matemáticas a séries temporais.
Editor de Funções Customizadas: permite escrever funções multi‑entrada/saída em Lua. Mesmo quem nunca programou em Lua costuma aprender o básico em poucos minutos.

Essas ferramentas tornam o PlotJuggler útil tanto para inspeção rápida quanto para cálculos mais elaborados.

Desempenho

A renderização é feita com OpenGL, o que garante alta taxa de quadros mesmo com milhares de séries e milhões de pontos. Testes mostram que a aplicação mantém interatividade fluida ao lidar com grandes logs de voo de drones ou simulações robóticas complexas.

Extensibilidade

Plugins oficiais e de terceiros ampliam a funcionalidade:

MQTT DataStreamer
Lab Streaming Layer DataStreamer
Plugins ROS (disponíveis em https://github.com/PlotJuggler/plotjuggler-ros-plugins)
CAN .dbg DataLoader

Um repositório de exemplo (plotjuggler-sample-plugins) demonstra como criar novos plugins.

Instalação

Distribuições oficiais estão disponíveis nas páginas de Release:

Linux: AppImage, pacotes Debian (bookworm, trixie) e Snap (sudo snap install plotjuggler).
macOS: instalador .dmg.
Windows: instalador .exe.

Para usuários de ROS, o pacote pode ser instalado via apt:

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-plotjuggler-ros
ros2 run plotjuggler plotjuggler

Compilar a partir do código‑fonte é suportado; instruções detalhadas estão em COMPILE.md no repositório.

Pontos positivos

Interface drag‑and‑drop extremamente simples.
Suporte nativo a ROS 1 e ROS 2, ideal para desenvolvedores de robótica.
Performance robusta com OpenGL.
Sistema de plugins bem documentado e fácil de estender.
Licença Mozilla Public License 2.0 permite desenvolvimento de plugins proprietários.

Pontos negativos

A curva de aprendizado de Lua pode ser um obstáculo para usuários que não desejam programar.
Algumas funcionalidades avançadas (ex.: integração completa com ROS 2) ainda dependem da versão Snap, que possui limitações.
Falta de documentação em português pode dificultar a adoção por comunidade local.

Comparação rápida

Ferramenta	Suporte a ROS	Visualização em tempo real	Extensibilidade
PlotJuggler	Sim (ROS 1/2)	Sim (MQTT, UDP, LSL…)	Plugins C++/Lua
rqt_plot	Apenas ROS 1	Limitado	Não há plugins externos
Grafana	Não específico	Sim (via InfluxDB)	Plugins ricos, mas complexo para logs locais

PlotJuggler destaca‑se por combinar a simplicidade de uso com um ecossistema de plugins focado em robótica e sistemas embarcados.

Público-alvo

Engenheiros de robótica que trabalham com ROS 1/2.
Pesquisadores que precisam analisar grandes volumes de dados de sensores.
Desenvolvedores de sistemas embarcados que desejam monitorar streams em tempo real.
Usuários que buscam uma ferramenta open‑source, sem dependência de serviços cloud.